TurtleBot3-burger: Navigation and Find Pillar

南方科技大学《EE346移动机器人导航》课程实验：TurtleBot3室内SLAM+导航+跟踪

在实验室环境中，从TurtleBot3无人车上搭载的LDS-01激光雷达对场地进行SLAM，之后控制无人车动态避障导航到指定位置。根据激光反射强度以及对点簇的圆拟合效果，确定环境中最近的圆柱障碍物，闭环控制移动接近圆柱。

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https://youtu.be/5aUDObaqrCE

基本指令

主机上

roscore

从机上

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

主机上

新开一个终端，

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

新开一个终端，

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/mmap.yaml

团队贡献

• 郝熙哲：寻找柱子算法
• 华羽霄：路径规划导航