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# 背景
たまにコンパスエラーが出るけれど、もしかするとキャリブレーションで解決できたりして？
QGCには、センサキャリブレーション機能がある。
実機の場合は、機体を手…
tmori updated
10 months ago
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# 作業リスト
- [x] バッテリー準備
- [x] トピック名の変更
- [x] ARアプリの準備
- [x] custom.jsonの準備
- [x] コースの構築
- [x] LiDARの準備
- [x] TB3の準備
- [x] TB3の走行テスト
- [x] ARデバイスの位置合わせ
- [x] Python連携
- [x] ARアプリとの結合確認
- [x…
tmori updated
4 months ago
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Details : https://www.loom.com/share/881adfab24264b04a2d0fdc8590e2f57?sid=ca7e3e70-aa71-4e6e-818d-74feb5346b4b
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tmori updated
3 months ago
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Unity内にオブジェクト（風の強さのパラメータを与えておく）置いておいて、そこに入ったら風の強さの入力データを物理側にフィードバックすればやれそうな気がします。衝突と同じやり方。
あとは、風の強さが突然発生するとか時間的に変化させるスクリプトを組んでおけばいろんな状況を試せそうな気がします。
tmori updated
1 month ago
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As mentioned during https://github.com/inspektor-gadget/inspektor-gadget/pull/2132 review, the user space code for collecting and cleaning up eBPF program's output could be improved using the followin…
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# 設計メモ
- ミキサーは入れないでおく。
- 変換できるという前提をおく。
- 仮に変換でマイナス値になった場合、０にするというのを入れると、不連続なるので理論的な解析が難しい。
# ブロック線図
# ローター側
$\dot{\Omega}(t) = (K_r u(t) - \Omega(t))/ T_r$
- $K_r$ - ローターのゲ…
tmori updated
3 weeks ago
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https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2pdu/issues/14
tmori updated
5 months ago
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# やること
- [x] hakoniwa-drone-education へ移行したスクリプト等は削除して、ディレクトリ・ファイルを綺麗にする
- [x] プラントモデルのシステム同定機能の追加（直接ローター入力）
- [x] READMEの整備
tmori updated
1 month ago
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現在、風邪の抵抗係数を u, v, w 方向で同じとしているが、形状によって違うハズ。特にw 方向は翼面があるので、大きいはず。これを考慮にもれており、直す必要がある（赤坂先生のモデルの係数を見ていて気づいた。100倍以上違う。）