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is there some thing wrong with the _Mu_new initialize that i found ```Pdf *posterior = filter->PostGet(); posterior->ExpectedValueGet()``` here seem not be zero from the beginning.And found the value…
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Hello, why is it that after I run odom_imu_gnss_eskf_localisation.launch, rviz doesn't display the trajectory properly, do I need to initialise the rviz coordinates?
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![疑问](https://github.com/user-attachments/assets/1586143f-57b9-4689-8627-25fc0edde05a)
由于ULHK数据集中的imu数据移除了重力部分,但是经过调试发现,初始化后,imu的加速度偏置中没有移除重力的影响。这部分是否是源码部分的问题,还是我个人理解的问题呢?
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The z and w parts of the estimate flickers back and forth in a weird way, see eskf bag.
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ch3:有个奇怪的问题,将IMU与Odom进行ESKF融合生成轨迹与加GNSS融合轨迹明显不同,考虑了原因,有以下想法:
1、IMU递推的陀螺仪噪声没有被滤波,导致SO(3)姿态不准确,从而生成轨迹差别较大?按经验认为,IMU姿态角比较准确,该原因不太可能?
2、里程计数据不太准确?但也不太可能。
3、协方差矩阵初值不准确?
刚学习这本书,可能理解不太深入,有在好好学习和思考。
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1. 卡尔曼增益后协方差的投影问题: https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch8/lio-iekf/iekf.hpp#L254
在update P那一步,`cov_ = (Mat18T::Identity() - Q…
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Hello Gavin Gao,
I just watched your wonderful blog post about IEKF derivation from the Linear Gaussian Model. Then I'm about to start using your imu_x_fusion repo.
post: https://cgabc.xyz/posts…
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我也看了一下代码,感觉总是怪怪的
(3.71) 初始化的时候
认为RT=I, 那也就是说这个时候世界系和imu系是重合了,这个时候获得的g前两项不是完全为0,因为imu不是完全水平的,我非常理解,换句话说,这个时候算出的g应该是imu坐标系下的结果
但是
(3.15)递推的时候
很明显,应该是在世界坐标系下的g,算出的是世界坐标系下的位置等
为什么代码里还是用的之前初始化的g,不应…
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eskf.cpp(当前主分支192行),第一分量用了Rn,第二分量用了Rm,这两个曲率半径是不是写反了?
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## Description
The link to the PandAI website https://sites.google.com/site/etcpandai/download/BlenderMeshGen.zip?attredirects=0&d=1 as referenced in the manual to download available PandAI sample pr…