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你好，请教个问题啊。我们正在使用您的这个开源代码进行工程实现（使用这套代码进行GPS建图和定位）。但在使用这套代码进行建图的过程中，我们发现机器人的姿态（朝向）一直在转动，甚至在机器人已经停下来，不移动的情况下。机器人的姿态仍然在旋转。
![企业微信截图_16581148661577](https://user-images.githubusercontent.com/84693413/1794…
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就是编写EKF相关的部分，有没有能对得上代码的论文或者博客~~想加深理解，提前先感谢大佬了~~~
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Dear author, is there any plan to add ESKF module for this package? As some papers mentioned that ESKF have a better fusing performance than ekf and ukf, i do want write this algrithom by myself, but …
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**Time estimate:** infinity hours
**Deadline:** N/A
**Description of task:** The ESKF covariance diverges very quickly, and it is known that the dvl topic is no longer correct, after the DVL dri…
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高博您好，
想把rtk信息融合到前端建图，目前我将位置信息融合进去但是旋转信息没有，发现里程计的位置和rtk的位置能够匹配，但是建模的效果反而比没有融合前效果好，请问这种只融合位置信息，不融合旋转信息是不是不可以，必然会产生问题？
![rviz_screenshot_2022_04_29-20_55_07](https://user-images.githubusercontent.com/2…
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VERSION: OpenSSL 1.1.1g
Word Explanation
```
SKF - hardware crypto device like p11
hDev - handle from open SKF device
```
First, I create a EVP_MD_meth to use `SKF`
```
static const E…
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高博您好，
在测试您的算法的时候，发现当一辆视野内的静止车辆突然起步时，因为地图中已有该车辆的许多点云，使得SLAM前端倾向于将该车辆的动态点云匹配到历史的静态地图点上，导致前端退化，表现为原地不动。
想请问您，有没有不用深度学习语义信息的方法可以解决该问题？（如何判断退化出现？如何修改IMU与LIDAR的权重？）
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楼主你好，
看了你的博客，受益匪浅；这里有个问题想请教一下；
我想使用encoder轮式里程计和imu进行融合，获取一个DR推导；请问有什么建议吗？
目前没有想好，该用哪些做预测，哪些做观测？
encoder反馈有位姿pose，线速度，角速度；imu反馈有线加速度和角速度，
感谢！
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Thank you for your nice work. Is it possible to design a simple tight fusion system of imu and vision by eskf?
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in file src\gps_flow.cpp